1.
affine aslında tek başına lineer demektir matematiksel açıdan y=ax+b affinedir fakat kontrol için durum biraz daha karışıktır.hem durum'u hem de kontrol'ü lineer olmayan sistemler non affine sistemtir.non affine bir sistemin kontroldeki genel gösterim şekli:
dx/dt = f(x) + g(x,u) dir
dolayısıyla bir sistem kontrol işareti u 'nun nonlineer fonksyionu halinde parametrelerle yazılıyorsa kontrol'e göre non affine olmuş olur.yani giriş işaretiniz ve durumunuz birbirinden ayrılmaz şekilde bağlıdır birbirlerine. direksiyon açısından ,tekerlek açısının direkt olarak kontrol edilmesi gibi bir durum örnek verilebilir.
dx/dt = f(x) + g(x,u) dir
dolayısıyla bir sistem kontrol işareti u 'nun nonlineer fonksyionu halinde parametrelerle yazılıyorsa kontrol'e göre non affine olmuş olur.yani giriş işaretiniz ve durumunuz birbirinden ayrılmaz şekilde bağlıdır birbirlerine. direksiyon açısından ,tekerlek açısının direkt olarak kontrol edilmesi gibi bir durum örnek verilebilir.
devamını gör...